作者：李丹程 刘景明 姜琳颖 刘雁集移动机器人三维场景重建双目立体视觉迭代最近点栅格投射
摘要：以投影几何学以及双目立体视觉原理为理论基础，对移动机器人的三维重建技术进行研究，对移动机器人漫道过程中所在的兴趣区域的场景进行较为精确的建模。设计了机器人的快速建模方法，利用迭代最近点算法（ICP），完成了多个局部三维场箭模型的融合。同时，结合栅格投射理论，完成了对全局三维场景模型的更新。利用栅格模型重建的三维场景，具有环境信息丰富，模型描述精确的特点，可以应用于移动机器人导航领域。
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