作者：陈呈; 王直分层规划势场法路径平滑
摘要：针对机器人静态路径规划全局最优的问题,提出了一种融合A＊算法和势场法的全局路径规划方法。采用分层规划的思想逐层优化,首先利用改进A＊算法规划得到基础的全局路径,接着对栅格细分并结合势场法提高路径规划的精度和安全裕度,在此基础上提出了一种去除多余节点的方法减小路径总长和总转向角,最后对得到的路径应用折线平滑方法进行优化处理得到一条光滑的路径曲线。文章以MATLAB为平台进行仿真,对所设计的路径规划方法进行测试,实验结果表明：与传统A＊算法相比,改进的算法所规划的路径更短,更加平滑和安全,有利于机器人的运动控制。
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