作者：焦雨琪; 牛蕊; 夏志无迹卡尔曼滤波交互多模型三维定位坐标变换
摘要：随着汽车行业的快速发展,车辆定位技术已经成为现代智能交通系统的重要一环。车辆如何实现精确定位导航是现代智能交通中亟待解决的关键问题。二维平面内的车辆导航虽然能够基本上满足位置定位的需求,但是现实环境中更多的是三维场景。在现在复杂的三维空间场景中,车辆由于高度信息定位不准确,经常会出现实际路况与导航匹配的线路不一致的现象。针对高度定位精度不够的问题,提出基于坐标变换的交互多模型无迹卡尔曼滤波算法（Interacting Multiple Model Unscented Kalman Filter,IMMUKF）。通过坐标变换将三维问题转换为二维平面问题,以解决由于GPS高度定位精度误差太大而导致车辆桥上桥下不分的现象。仿真实验结果表明基于坐标变换的IMMUKF算法相对于三维交互多模型无迹卡尔曼滤波算法（IMMUKF-3D）在高度定位精度方面有显著提升。
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