作者：郭江; 肖宇峰; 刘欣雨; 陈丽移动机器人路径规划bezier曲线融合算法
摘要：移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A＊算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A＊算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A＊算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、V-REP仿真工具来实现Bezier_A＊融合算法与平滑A＊算法及A＊算法的对比。通过Bezier_A＊融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。
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