作者：刘世涛; 曹阳; 彭小峰; 张勋全球定位系统捷联惯性导航系统里程计组合导航系统联邦卡尔曼滤波
摘要：针对全球定位系统（GPS）和捷联惯性导航系统（SINS）组成的车栽导航系统在GPS失效时精度会快速下降的问题，提出了GPS／SINS／Odometer（里程计）组合导航定位系统，采用联邦卡尔曼滤波对SINS进行误差估计并作反馈校正。当GPS无效时，就可以使用里程计辅助SINS。实验结果表明，在GPS失效的时间段内，该组合系统可以有效地抑制SINS的误差发散，并将其误差限制在较低的水平，保证了组合导航系统的精度与可靠性。
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