基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计

作者：王宏昊; 陈明; 张坤四旋翼互补滤波卡尔曼滤波姿态控制

摘要：设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器,利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率,提出一种结合算法,从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态,在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正;同时针对出现的随机噪声干扰,采用卡尔曼滤波算法,实现姿态的准确测量,最终在实际的飞行器平台上得到了验证。

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