作者：张鹏; 王键; 段照斌无人机姿态测量stm32f405
摘要：针对小型固定翼无人机设计中对姿态测量系统小型化、低成本的需要，设计了以STM32F405为处理核心的低成本的姿态测量系统。系统采用MARG传感器方案，利用优化的梯度递减算法对采集的数据进行处理，将处理结果通过改进的互补滤波算法完成数据的融合，最终完成飞行姿态参数的解算。实验验证表明，所设计的系统具有实时性、低功耗、低成本、小型化等特点，能较好地完成无人机的姿态角数据的测量，具有较强实用性。
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