作者：胡旭; 刘满禄; 张华; 桑瑞娟; 丁华建非结构化道路局部二值模式hsv颜色空间反向投影道路跟踪
摘要：鉴于室外自主移动机器人视觉导航的应用需求，提出一种提高非结构化道路跟踪准确性和鲁棒性的算法。首先，利用局部二值模式LBP的纹理特征和颜色特征建立道路区域的H—S—LBP特征模型，利用特征模型对视频序列图像进行反向投影，将图像分割为道路区域和背景区域。同时，采用卡尔曼滤波器更新道路特征模型。通过反向投影与特征模型更新的交替完成，实现非结构化道路跟踪。实际应用表明，提出的算法能够准确跟踪视频图像中道路区域，对复杂多变的室外环境适应性较强．道路边缘处区分度较高，满足实时性要求。
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