作者：刘璞; 吕栋栋; 吕琼莹双足仿人机器人行走系统结构设计与优化
摘要：行走系统结构设计的研究是双足仿人机器人的重要技术指标,是双足仿人机器人行走能力的重要依赖.本文以拟人化分析方法分析了双足仿人机器人行走系统的结构需求,对行走机理的分析确定了自由度配置参数、尺寸、驱动方式等,并采用模块化设计思想进行结构设计实现.然后对双足仿人机器人进行拓扑结构优化、目标驱动优化,使得行走系统更加稳定、更加实用,对研究机器人行走系统的设计人员具有借鉴作用.
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