作者：倪伟 赵平多智能体系统趋同控制切换拓扑平均理论趋同能控性趋同能观性分布式观测器
摘要：近年来，高阶线性多智能体系统的趋同控制引起了国内外学者极大的关注．目前这方面的研究主要集中在固定拓扑下的趋同控制，切换拓扑下的结论相对较少．平均理论作为天体力学和系统科学中研究时变系统稳定性的常用工具，最近被应用到切换拓扑下的多智能体系统趋同控制理论中．文章对基于平均理论的高阶线性多智能体系统在切换拓扑下的趋同控制问题进行综述．系统地介绍了切换拓扑下的线性多智能体系统的趋同能控性和趋同能观性，讨论趋同能控性和趋同能观性之间的对偶原则．在趋同能控性和趋同能观性的基础上，对各种趋同控制算法进行了总结，阐述了状态耦合型和输出耦合型趋同算法．
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