作者：姜哲自抗扰控制输入非线性
摘要：针对直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主一尾旋翼之间的强耦合的特性，传统的控制方法很难实现良好的性能．提出了一种自抗扰控制器的设计方法，并设计了扩张状态观测器，对参数不确定性和外部干扰进行估计，并实时补偿．与常规控制相比，在保证闭环稳定性的同时，能够应对模型参数的不确定性以及扰动，能够进一步使跟踪误差满足期望精度．并针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型，在参数不确定性和主旋翼有扰动情况下，仿真结果验证了该方法的有效性．
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