作者：彭雅奇; 许承东; 牛飞; 李臻; 范国超接收机自主完好性监测鲁棒扩展卡尔曼粒子滤波故障检测对数似然比
摘要：针对基于粒子滤波的接收机自主完好性监测（receiver autonomous integrity monitoring,RAIM）算法中普遍存在粒子退化和采样枯竭问题,提出基于鲁棒扩展卡尔曼粒子滤波（robust extended Kalman particle filter,REKPF）的RAIM算法。该算法利用扩展卡尔曼滤波计算粒子的建议密度函数,引导重采样做出更加准确的采样分布;同时,为了减小伪距偏差对滤波估计的影响,利用抗差估计对卡尔曼增益矩阵进行修正。通过实测数据构建卫星故障检测的检验统计量,对各状态的累加对数似然比进行一致性检测。仿真结果表明,当存在伪距偏差时,基于REKPF的RAIM算法能够有效诊断故障星,缩短告警延迟时间,提高定位精度,算法性能更好。
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