作者：李文广; 孙世宇; 李建增; 胡永江; 张岩面向目标分段优化全局航迹局部航迹动态航迹规划
摘要：针对突发威胁,无人机重新规划局部航迹的问题,提出了分段优化快速扩展随机树（rapidly exploring random tree,RRT）的无人机动态航迹规划算法。首先利用分段优化RRT算法生成全局航迹,然后根据突发威胁的相关信息确定局部航迹的起点和终点,最后利用分段优化RRT算法生成局部航迹,绕过突发威胁并回到原航迹。实验结果表明算法运行时间和路径代价都降低了10%左右。对于动态航迹规划,该算法的鲁棒性与实时性较强。
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