作者：夏卫星 杨晓东惯性器件误差估计方位旋转kalman滤波速度位置误差模型舒拉振荡旋转周期
摘要：为满足高精度导航及隐蔽性要求，基于方位旋转技术，给出了针对水下平台惯导系统惯性器件（iner—tialmeasurementunit，IMU）误差无阻尼估计算法。首先分析了状态转换对固定指北式平台惯导系统的影响；其次利用Laplace变换，求解了方位旋转式平台惯导系统误差；然后基于舒拉振荡和平台旋转周期，利用间断获得的外测信息建立系统短时速度、位置误差模型并作不确定度评估；最后采用Kalman滤波对惯性器件误差作了事后估计。仿真结果表明，建立的速度、位置误差模型可信度高，算法可准确估计出东、北向陀螺常值漂移以及加速度计零位偏置，有效抑制导航误差发散，提高导航精度。
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