基于收缩序列集的约束PWA系统鲁棒预测控制

作者：陈孚 赵光宙模型预测控制分段仿射系统鲁棒正不变集多参数规划滚动时域控制

摘要：针对一类有附加有界扰动的约束离散时间分段仿射系统,提出了一种具有鲁棒稳定性保证的模型预测控制方法。通过多参数规划采用一步预测时域法离线计算具有收缩性质的鲁棒可稳定集系列,把它们作为优化问题的稳定约束,并选择一个鲁棒正不变集作为终端约束,使得优化问题的可行性即保证了系统的鲁棒稳定性。仿真实例表明提出的控制方法可使系统渐近稳定到鲁棒正不变集。

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