作者：徐连瑞; 张锦明三维重建kinect点云降噪配准
摘要：为解决Kinect相机重建室内三维环境过程中点云噪声多、深度数据不匹配、局部细节易产生空洞等问题,通过改进深度图像像素点的赋值方法和时间帧匹配的阈值关系,优化均值滤波与时间帧加权两种方法对点云进行降噪处理,利用最近迭代算法(Iterative Closest Point,ICP)拼接相邻区域点云,重建室内三维环境模型。为验证算法有效性,设计了使用Kinect相机重建室内环境的实验。实验结果表明,运用改进均值滤波和时间帧加权方法后,点云模型质量损耗相较于降噪处理之前平均下降3.33%,点云信噪比相较于降噪处理之前提高2.18 dB,说明这两种优化算法是可行的。
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