作者：张新良; 李阳; 赵运基同步定位与地图构建关键帧时空切片最邻像素匹配法
摘要：针对移动机器人三维视觉同步定位与地图构建SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）过程存在的数据冗余和计算复杂度高的问题，提出了一种基于时空切片的关键帧提取技术。基于对时空切片纹理的特征分析，将图像采集设备的运动状态反映为时空切片纹理的倾斜度变化，进而通过度量相邻时空切片间像素的相近程度，利用最邻像素匹配法，确定能够准确描述图像采集设备运动状态的关键帧。实现了在定位精度要求下的关键帧选取，降低SLAM过程中的计算量。实验结果表明，该方法能有效减少冗余帧，在定位性能和处理速度上具有优势。
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