作者：张耀鹏; 王党校; 王丽君; 钱锡康欠驱动matlabadams对捏侧捏虚拟样机仿真
摘要：随着上肢残疾人数的增加，对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手，结构简单紧凑，重量轻，抓取稳定，灵活，可以根据目标物体形状自适应的抓取物体。食指和拇指对捏、侧捏是人手日常生活中的经常操作，仿人手能否实现对捏、侧捏很大程度上决定仿人手设计是否成功。在仿人手虚拟样机设计阶段，利用MATLAB建模计算，用ADAMS运动仿真，两者相互结合，可以直观地验证仿人手食指、拇指主要设计参数是否合适，功能上能否实现对捏、侧捏，为之后的详细设计奠定基础。
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