作者：杨福广 李贻斌 阮久宏四轮独立驱动独立转向车辆集成控制模糊最优控制横摆稳定性
摘要：对四轮独立驱动一独立转向（4WID-4WIS）车辆横摆稳定性控制进行研究。首先指出4WID-4WIS车辆横摆运动线性模型的局限性，在建立轮胎侧偏特性T-S模糊模型的基础上，进一步建立4WID-4WIS车辆横摆运动的T-S模糊非线性模型，并对模型进行了验证；然后采用模糊线性二次型最优控制方法设计集成“主动前-后轮转向＋直接横摆力矩控制”的4WID-4WIS车辆横摆稳定性控制系统；最后对不同工况下的传统车辆及集成“主动前-后轮转向＋直接横摆力矩控制”的4WID-4WIS车辆进行了对比仿真。仿真结果表明，在各种工况下，集成控制的4WID-4WIS车辆均可以较好的跟踪理想响应曲线，明显优于传统车辆，系统对内部参数摄动和外部扰动具有较强的鲁棒性。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
