作者：吴俊伟 王小旭 李绵伟 金春竹无陀螺惯性测量单元角速度加速度计代数算法
摘要：根据无陀螺惯性测量单元（GF-IMU）测量角速度的一般工作原理，提出了一种九加速度计的配置方案及其角速度解算方法，该算法利用加速度计输出的测量信息直接求得所测量的角速度的绝对值，没有积分运算引入的迭代误差，一定程度上提高了载体角速度的解算精度；为了避免角速度解算过程中的开方运算及符号误判，研究了一种解算角速度的代数算法，该算法降低了系统的计算量、提高了系统精度和实时性。
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