作者：刘延斌 张宏敏 赵新华并联机器人滑模控制自适应技术神经网络鲁棒跟踪控制
摘要：研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点，基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论，利用RBF神经网络与自适应技术相结合，提出了一种控制律，然后利用MATLAB进行了系统控制仿真．结果表明，采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下，达到了较高的控制精度，其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
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