平行单级双倒立摆基于滑模的稳定控制

作者：李诚; 张明廉平行单级双倒立摆变结构控制指数趋近律欠驱动系统

摘要：平行单级双倒立摆相对单级倒立摆、二级倒立摆而言是非线性更强、耦合作用更复杂的不稳定欠驱动系统,从而控制难度更大.本文针对俩摆间无弹簧的平行单级双倒立摆设计了滑模变结构控制律,仿真结果显示该控制律对外部干扰和内部参数变化都有很强的鲁棒性.

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