一种3自由度移动机器人的跟踪新策略

作者：李艳; 高峰; 林廷圻3自由度移动机器人逆系统方法解耦路径跟踪

摘要：在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性.最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性.

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