一种微捷联惯导系统姿态角最优估计算法研究

作者：刘瑞华捷联惯导系统姿态角微机电系统惯性测量元件最优估计

摘要：回顾了捷联惯导系统姿态角的传统解法,分析了这种算法在基于MEMS-IMU的捷联惯导系统中导致姿态角计算误差过大的基本原因.针对MEMS陀螺具有较大漂移的特点,引入了一种新的基于卡尔曼滤波器的姿态角最优估计算法,并对算法进行了数值仿真.结果表明,该方法能极大提高姿态角的计算精度.

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