作者：翟丽相; 钱默抒; 刘剑慰故障估计滑模控制主动容错控制
摘要：针对存在外部扰动、模型不确定和执行器故障的无人机(UAV)姿态控制系统,提出了无人机姿态控制系统滑模动态面容错控制方法。首先,给出一个非线性的无人机姿态控制系统数学模型;然后,当无人机姿态控制系统出现执行器故障时,通过滑模控制项来抑制干扰,使滑模观测器具有鲁棒性,并给出自适应故障估计值,实现干扰与故障的解耦;最后,根据故障估计得出的信息,给出滑模动态面主动容错控制方法,并利用Lyapunov理论证明系统的稳定性,保证系统在执行器故障下能够渐近跟踪指令,使跟踪误差最终一致有界。利用仿真实例来验证所提容错控制律的有效性。
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