基于模糊控制的NAO机器人目标跟踪与抓取

作者：黄昌琴目标跟踪视觉伺服目标识别模糊控制nao机器人

摘要：研究了基于视觉的机器人目标跟踪和抓取,建立了一个由两个单目视觉单元组成的双目视觉伺服系统,使用颜色模板进行目标识别,并采用模糊控制方法控制NAO机器人的手运动,最终实现机器人自主地对目标物体的跟踪和抓取。试验表明,此视觉伺服系统具有良好的识别能力,模糊控制方法能够使机器人平稳运动,跟踪和抓取静止的和运动的目标物体的成功率可以达到95%以上。

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