作者：宁多彪; 张兵自适应卡尔曼滤波器信息矩阵滤波发散目标跟踪
摘要：为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题,提出了一种基于信息矩阵的AKF.首先,通过对AKF滤波方程的等价推导,针对性解决了协方差矩阵的初始值问题,在信息矩阵初值P-10未知（P0一般初始化为0）时,滤波的稳定性和准确性都不受影响.另外,在基于信息矩阵的AKF基础上,为了更好适应实时场景,一种简化AKF算法（SAKF）被提出.仿真结果表明,基于信息矩阵的AKF与传统AKF（基于Sage-Husa的AKF）相比较,在P0未知时,其目标跟踪滤波效果明显优于传统AKF,该滤波算法在运动目标跟踪、航迹描绘等领域都有广泛的应用前景.
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