基于PNNPID的车辆加速度控制器设计

作者：梁军; 赵彤阳; 熊晓夏; 张婉婉; 陈龙; 朱...自适应巡航加速度控制器动态性能神经网络pid

摘要：针对传统的自适应巡航（adaptive cruise control, ACC）加速度控制算法对系统变化辨识速度慢、动态性 能差、调整缓慢的问题,提出了一种基于 PNNPID （ parallel neural network proportion integration differentiation）的加 速度控制算法.通过分析传统 SNNPID （serial neural network proportion integration differentiation）对误差直接反馈 的不足,应用神经网络自学习功能,开发了基于并行控制原理的车辆加速度控制器;考虑车辆平顺性,设计了符 合驾驶行为的滤波限幅方案.实验结果表明,相比基于SNNPID的加速度控制器,基于PNNPID的加速度控制器 最大偏差控制在±0.25 m/s2 以内,并具有平均误差小、调整时间短和瞬态特性良好的特点,滤波限幅方案有效提高了驾驶的舒适性.

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