基于LS_SVM的伺服姿态调整平台反步控制

作者：黄晓蓉; 高宏力; 毛润; 李世超; 文娟伺服系统反步粒子群优化最小二乘支持向量机齿隙

摘要：为提高具有复合干扰问题的高精度伺服系统的控制性能,采用两个最小二乘支持向量机（least squares support vector machine,LS_SVM）在线逼近高精度伺服系统中的复合干扰,应用粒子群算法离线优化了LS_SVM的核函数参数和正则化参数;根据反步控制理论,依次递推选择Lyapunov函数,设计了基于LS_SVM的自适应反步控制器;通过Lyapunov稳定性证明了系统的稳定性.仿真结果表明：LS_SVM能对系统复合干扰部分进行有效的补偿;反步自适应控制器与经典三环PID控制器相比,在未考虑复合干扰时,系统响应时间减少了20%;考虑复合干扰时,系统稳态精度提高了34.09%,系统响应时间减少了25%;其能有效抑制系统参数变化对系统性能的影响,说明LS_SVM的自适应反步控制器具有较强的鲁棒性.

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