作者：魏志郎并联机构六足步行机器人解耦性
摘要：并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六 足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS＋UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于螺旋理论对2-UPS＋UP 机构进行分析,通过转动解轉性的优化及变异处理,给出了一种具备转动解搞性能的UPR＋UPS＋U P机构.
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《现代制造技术与装备》（CN：37-1442/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《现代制造技术与装备》读者对象为：制造业尤其是机械装备制造行业的各级行业主管部门、行业协会，各企事业单位的工程技术人员、中高层经营管理人员，大专院校师生等。
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