作者：蒋正炎; 张军朝转向控制形变移动机器人受力模型直线构型
摘要：针对链式转向半径大、转向时间长的问题,基于形变移动机器人所具备的形状可变性的特异性能,提出了在直线构型的情况下按照滑移的方式来实现智能转向的设计模式。通过对转向过程中设计的参量进行处理,对主体结构滑移过程的分解和剖析,建立了对应的受力模型,分析了其运动学及动力学特征,计算了变形阻力矩及所需的牵引力等。通过实验分析,结果表明,该方案有效减小了机器人旋转半径和转向时间,增大了转动过程的效率和效果。该方法用于形变移动机器人智能转向控制是可行的、有效的。
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