作者：严宏志; 江晓磊; 韩奉林; 张顺工业机器人误差检测距离误差电阻式触摸屏
摘要：为了解决机器人存在本体误差而影响定位精度的问题，提出一种基于可测距平面的机器人误差检测方法。采用MDH模型来描述机器人存在误差下的运动学模型，结合距离误差模型，推导出平面上点间距误差最小约束模型方程，使用非线性最小二乘法求解方程。归纳了误差检测方法的具体实施步骤，通过仿真确定可辨识误差的参数。采用电阻式触摸屏作为测量工具，在KR5arc机器人上进行实验，误差补偿后的平面上点间距离误差显著减小，证明了基于可测距平面的机器人误差检测方法的有效性。该方法可适用于大多数工业机器人的误差检测。
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