运用曲率参数优化的全向轮滚子廓形设计

作者：陈骏 周建军全向轮曲面修形赫兹接触曲率

摘要：介绍了目前应用于移动机器人领域的全向轮结构，分析了由于全向轮自身结构而引起机器人移动底盘颠簸的原因，依据轮子与地面的接触状况，提出了一种对全向轮滚子外廓进行曲面修形的方法。用抛物线代替滚子廓形的圆弧曲线，对廓形曲率半径做局部修改，实现全向轮整体与地面接触高度基本不变。采用Hertz接触理论和有限元方法，验证了修形的理论计算结果正确。

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