作者：聂伟 赵雁 贾小刚机器人操作臂运动学maplematlab
摘要：排爆机器人作为代替人进入危险环境，完成排除爆炸物、危险物销毁的任务，研究其操作臂的运动学方程，有助于研究机构合理性，对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六自由度排爆机器人操作臂为基础，对其运动学问题进行研究。以D—H法来确定操作臂的各个设计参数，确定合适转换矩阵，目标矩阵和运动学方程。通过Maple强大的矩阵运算功能对运动学进行求解，并通过Matlab对结果进行验证。
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