作者：朱海波; 李毅增量pidrtkrdb循迹
摘要：GNSS作为定位传感器在智能机器人定位中有着广泛的应用,但常规的GNSS精度不足以支持自主循迹。为了更好支持自主循迹,采用载波相位差分技术(RTK)接收中国北斗卫星导航系统(BDS)的卫星信号,通过解算获取厘米级的定位精度,将横向轨迹误差作为增量比例积分微分控制(PID)的偏差度量来进行循迹控制,经过实验验证该策略的有效性。
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《现代计算机》（CN：44-1415/TP）是一本有较高学术价值的大型半月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《现代计算机》是一本学科性、技术性较强的科技类学术期刊，作者读者群均面向计算机信息技术及应用研究开发设计生产的工程技术人员、大专院校师生及计算机爱好者。
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