作者：洪世杰; 李嘉欣; 侯佳木; 杜程茂; 李忠兵四旋翼无人机自主巡线数学模型微分进化算法姿态控制器
摘要：四旋翼无人机（QUAV）的自主巡线控制是近年来研究热点。介绍QUAV的基本工作原理并详细推导其数学模型,为了解决QUAV巡线飞行及悬停过程中存在的控制精度差、抗干扰能力弱等问题,提出一种基于微分进化（DE）算法的PID姿态控制器。搭建MATLAB/Simulink仿真及基于STM32F407主控芯片的实物平台对算法进行验证。仿真及实验结果表明,采用新型姿态控制器下的自主巡线飞行器系统具有控制精度高,响应速度快以及抗干扰性强的优点。
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