作者：严涛; 王跃钢; 杨波; 贾磊组合导航分段线性定常系统可观测度误差估计
摘要：对SINS／DR组合导航系统的误差方程进行了介绍。将陀螺漂移、加速度计零偏和里程仪刻度系数误差扩展为卡尔曼滤波器的状态，建立了19维状态的组合导航滤波模型。采用分段线性定常系统（PWCS）分析了载车在各个不同运动特性下SINS／DR组合导航系统的可观测矩阵；利用奇异值分解（SVD）分析法定量地分析了SINS／DR导航系统的可观测度。通过系统仿真预测了位置误差、姿态误差和速度误差的滤波效果，仿真结果表明，位置误差、姿态误差和速度误差的估计效果较好。
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