作者：秦海鹏; 张帅; 黄欢; 曹竞豪激光整平机混凝土整平数据融合调平控制控制系统设计有效性验证
摘要：研究一种基于STM32的激光整平机控制系统的设计方案。该系统由STM32微处理器、惯性传感器(MPU6050)、电推杆驱动器等部分组成。以STM32F103处理器作为姿态解算单元,以STM32F407处理器作为控制单元,两者之间通过RS 232接口进行通信。采用扩展卡尔曼滤波算法将MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的测量数据进行融合,利用四元数坐标变换解算出所需的姿态角。搭建一套整平机实验平台用来验证方法的有效性,利用PID算法实现整平机水平倾角的调平控制。实验结果显示,控制系统可以稳定运行,姿态解算偏差不超过0.5°,水平控制时超调量较小,调节时间在2 s以内。综上所述,该系统测量精度高,控制稳定性好,能够较好地实现整平机的水平控制,因此,该系统可以提高整平精度,降低整机成本,具有很高的实用价值。
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