作者：汤泉; 左韬; 陶强三维场景重建点云特征提取特征匹配特征描述符位姿估计
摘要：针对三维场景重建中采用二进制方位直方图(B-SHOT)进行点云特征提取与匹配时,存在信息丢失导致匹配准确率降低的问题,文中采用一种改进的二值三维特征描述符DB-SHOT来进行特征提取与匹配以建立相邻点云之间的对应关系,结合随机抽样一致性算法(RANSAC)去除点云中的外点,并运用RANSAC的内点进行相邻位姿估计,进而进行相邻点云的融合。在保证匹配速度的前提下,解决B-SHOT信息丢失的问题,提高匹配准确率。通过采用标准数据集进行实验,验证了DB-SHOT作为三维场景重建特征描述符的可行性与有效性。
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