作者：任金波; 郭翰林; 洪瑛杰; 张翔; 林建喷药机器人图像处理道路识别路径检测形态学滤波器
摘要：为了实现机器视觉在农业中的应用,研究了喷药机器人在植物道路中进行识别及路径检测的方法。以植物栽培中的道路为研究对象,采用HSV空间的S分量来实现道路图像灰度化,用Otsu算法进行二值化处理,将道路从绿色植物背景中分离出来,采用形态学滤波器对图像进行滤波操作。由于图像视野尽头道路弯曲的不确定性和道路尽头树木干扰等问题,提出将图像的前1/4行以黑色填充的方法和算法,使图像处理时减少不确定因素的干扰,提高导航线提取精度,最后利用霍夫变换得出喷药机器人在植物道路中的行走路径。结果表明,喷药农业机器人在植物道路中可准确识别到行走路径;道路识别时,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.053 s;路径检测中,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.062 s,可快速采集并完成图像处理,满足农业机器人导航的实时性要求。
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