作者：刘明明; 刘志红激光循迹有轨小车寻线高精度控制数学模型
摘要：提出以激光循迹小型PLC为基础的有轨小车运输方式提升效率,并对有轨小车实现高精度控制设计。利用激光发射器射出的光线对不同物体呈现不同颜色的特点,将收集的高低电平导入PLC系统中,对高低电平开关量编码,建立包括步进电动机模型、传动机构模型和小车转向系统闭环状态空间模型的小车寻线模型,并建立以PLC系统为基础结合PID控制器完成GPC-PID控制系统,利用该系统及时调控小车动态过程,根据动态性能变化完成控制器参数的重新调整与设定,通过GPC算法调整该系统目标函数的增量,确保小型PLC有轨小车寻线轨迹的精确度。实验证明,利用该方法可有效地确保基于小型PLC有轨小车寻线的精度。
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