作者：孟 朱立新gpsins组合导航信号缺失导航精度虚拟卫星法ckf
摘要：为了提高GPS／INS组合导航系统在卫星信号缺失情况下的导航精度，采用基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型，利用虚拟卫星法构造虚拟观测量，与真实观测量一起参与滤波。针对非线性滤波应用中的问题，采用强跟踪滤波原理和均方根策略对CKF进行改进。通过仿真实验，验证了改进算法和虚拟卫星法的可行性，在卫星信号缺失情况下提高导航精度，提高了组合导航适应复杂环境的能力。
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