作者：周军; 葛振振; 郭建国连续特征模型非线性系统自适应控制动态面控制鲁棒性闭环系统控制器李亚普诺夫函数
摘要：针对一类非线性系统，提出一种新型的自适应控制方法。首先通过构造原系统的连续特征模型，使得特征模型与原非线性系统具有等效的输入一输出特性，即当输入相同时，二者的输出完全相同。所以，特征模型可以替代原系统作为被控对象进行输出反馈控制系统设计。由于原非线性系统具有未知参数和不确定性，特征模型的特征参数是未知的、快时变的。然后将连续特征模型与动态面控制技术相结合，形成一种鲁棒自适应控制方法。该方法完全不依赖原系统模型，仅利用其输出信息进行反馈控制，无需设计观测器对原系统的内部状态、未知参数和不确定性进行观测。最后采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性，仿真结果验证了方法的有效性。
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