作者：李相民; 薄宁; 代进进dmpc无人机避碰航迹规划交互图
摘要：针对无人机编队内避碰问题，提出一种可实时机问避碰以及多碰撞冲突管理的多无人机协同航迹规划方案。通过对UAV编队避碰问题进行分析，采用分布式模型预测控制（decentralized model predictive control，DMPC）方法，将其转换为滚动在线优化问题。设计了避碰管理单元，采用交互图更新机制解决多碰撞管理问题，运用基于角度变化的协同避碰规则，解决了分布式避碰问题的动作一致性问题。仿真结果表明，该方案可以有效解决4架无人机间多碰撞冲突问题，同时代价更小。
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