作者：孙辉; 闫建国; 屈耀红反步故障重构李雅普诺夫函数容错控制器闭环控制无人机matlab
摘要：研究了基于滑模观测器的无人机防滑刹车系统执行机构故障的容错控制方法。在考虑外界不确定干扰的同时，对执行机构故障的防滑刹车系统进行建模，构造非线性滑模观测器，利用滑模等值原理重构出执行机构故障值。将重构出的故障引入补偿控制律设计中，并结合障碍李雅普诺夫函数反演方法设计容错控制律，使得输出滑移率保持在一定约束区间内，通过构造干扰自适应估计器，消除了未知干扰和模型不确定性对系统的影响，基于李雅普诺夫理论及相关原理证明了该闭环系统半全局一致最终有界，最后通过仿真验证了所提方法的有效性。
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