作者：杨立本 章卫国 黄得刚 车军执行器自适应控制系统算法飞行器角速度反步计算机仿真控制器设计误差模糊控制干扰抑制李雅普诺夫方程数学模型示意图稳定性无人机自适应模糊系统抗干扰建模误差欠驱动飞行器
摘要：针对欠驱动四旋翼飞行器的结构特性，提出一种自适应模糊反演欠驱动控制算法，该算法可以克服传统反演控制中存在的问题，如欠驱动控制律过于复杂，抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点，该算法利用自适应模糊系统逼近系统中的非线性函数及扰动项，并利用模糊系统来构造系统的虚拟控制量，从而实现对欠驱动四旋翼飞行器的高精度控制，并以欠驱动四旋翼飞行器的自由度x为例，详细论述了自适应模糊系统的设计过程，并对算法的收敛性做了分析，仿真结果表明，该算法具有很强的抗干扰性，并且达到了理想的控制精度。
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