作者：高社生 魏文辉动态模型误差随机加权估计协方差矩阵
摘要：提出用新兴的随机加权估计算法对动力学模型系统误差进行估计，以控制动态模型噪声异常对状态参数估值的影响。该算法根据实际需要对动力学模型误差和状态预报值向量的协方差阵进行随机加权，以控制残差向量协方差阵和新息向量协方差阵的大小，削弱模型误差对状态参数向量的影响，提高动态导航解算的滤波精度。仿真结果表明，提出的随机加权估计算法的估计精度，明显优于经典Kalman滤波和抗差自适应Kalman滤波，能提高飞行器动态导航定位的精度。
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