作者：侯俊 高社生 焦雅林 吴佳斌动态模型误差协方差矩阵随机加权估计
摘要：在现有基于移动窗口函数模型和随机模型的系统误差自适应拟合方法的基础上，提出了一种基于移动窗口观测模型的系统误差随机加权拟合法。该方法在相同的窗口内给出了相应的观测向量协方差阵的随机加权估计。利用修正后的观测向量及相应的协方差阵进行导航滤波计算，能有效地抑制观测系统偏差的影响，提高导航解算的精度。仿真结果证明，文中所提出的随机加权估计算法的精度，明显优于卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波。
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