作者：田阔 符小卫 高晓光无人机在线路径规划威胁联网模型预测控制威胁时间窗
摘要：文章以火力单元为威胁建立威胁联网模型，分析了威胁联网对火力单元的雷达扫描区和杀伤区的影响，以及威胁联网对路径规划的影响；针对威胁联网下各主动威胁进行信息交流与资源共享的模式，提出了适用于威胁联网的目标指示概率，并以威胁对无人机的探测概率为基础，给出了简化的威胁联网模型。根据雷达响应时间和导弹外部飞行时间提出了威胁时间窗概念，并结合威胁联网模型改进了威胁代价目标函数。最后运用模型预测控制算法进行仿真，通过对比说明基于威胁联网模型的改进算法的有效性和合理性。
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