作者：袁清珂 姜歌东空间机构结构形态符号建模运动学分析
摘要：为了快速高效地建立空间机构运动模型以进行运动学特性分析，运用多体动力学原理，提出了一种计算机符号建模与数值的计算方法．在每根杆件上的运动副处建立笛卡尔直角坐标系，用这些坐标系之间的关联关系来描述空间机构的结构形态，推导了同一杆件上2个坐标系之间的变换关系，得到了杆件形状矩阵．根据运动副的类型和属性，推导了同一运动副处不同杆件上2个坐标系之间的变换关系，得到了运动副约束矩阵．通过在运动链上连续使用变换矩阵，建立了空间机构的数学模型，并用推导的运动方程对时间求导，得到了空间机构的速度和加速度方程．研究表明，由开发的空间机构运动学分析软件，结合空间4杆机构的运动学分析，验证了建模与求解方法的正确性，从而为空间运动机构建模与运动学分析提供了一种有效的方法．
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